Grävlinjen
Vinkelgivare på bom, stick och skopa
- Roll i systemet Mäter ledvinklar
- Behövs i Styrning på grävmaskin
- Var den sitter Bom, stick, skopled
- Första sak att kontrollera Fäste, kabel, kalibrering
Vinkelgivarna på bom, stick och skopa mäter hur varje led på grävarmen är vinklad. Styrenheten kombinerar vinklarna med de mått som lades in vid kalibreringen och räknar ut var skopans spets eller skäreggen befinner sig i förhållande till maskinen. Det är därför kalibreringen är avgörande: givarna levererar bara vinklar, och måtten avgör om vinklarna blir rätt position. Avsnittet vänder sig till dig som äger, installerar eller kör en grävmaskin med maskinstyrning och vill förstå varför höjden ibland inte stämmer.
Så räknar systemet ut skopans läge
Grävarmen är en kedja av stela delar: bom, stick och skopa. Känner systemet längden på varje del och vinkeln i varje led kan det räkna sig fram, led för led, från svängcirkeln till skopans spets. Det är enkel geometri, men den kräver både korrekta vinklar och korrekta mått.
Resultatet är skopspetsens läge relativt maskinen. För att få det i förhållande till marken eller projekteringen behövs mer: i 2D-styrning räcker ofta en höjdreferens och en lutning, medan 3D-system även behöver positionen från en GNSS-antenn. Hur maskinens lutning tas med i beräkningen beskrivs under lutningssensor. Hela kedjan från sensor till skopa finns i guiden Hur fungerar maskinstyrning?
Vad varje givare bidrar med
Utförandet varierar mellan system. Givarna kan sitta som lutningsgivare på delarna eller som vinkelgivare i lederna, och vissa system löser uppgiften på andra sätt. Tabellen visar en förenklad uppdelning.
| Givare | Mäter | Följd om värdet är fel |
|---|---|---|
| Bom | Bommens vinkel mot maskinen | Felet kan följa med ut i hela armen. |
| Stick | Stickets vinkel i förhållande till bommen | Höjden kan avvika olika mycket beroende på hur långt ut du gräver. |
| Skopa eller skoplänk | Skopans vinkel mot sticket | Skäreggen kan hamna fel, och felet kan växla när du ändrar skopvinkel. |
Därför avgör kalibreringen resultatet
Vid kalibreringen får systemet de mått och referenser det räknar med, till exempel delarnas längder och givarnas utgångsvärden. Exakt vad som läggs in och hur det går till beror på systemet. Även en liten avvikelse i ett mått eller en nollpunkt ger ett fel som systemet inte kan upptäcka själv, eftersom det räknar korrekt utifrån de värden det fått.
Ett tänkt exempel, vårt eget och utan riktiga mått: om sticklängden lagts in något för kort stämmer höjden när skopan står nära maskinen men avviker allt mer när du sträcker ut armen. Att felet ändras med räckvidden är ofta ett tecken på måttfel, inte på ett givarfel.
Skopan är ett särskilt fall. Varje skopa har egen geometri, så en ny eller utbytt skopa, ett snabbfäste eller en tiltrotator kan kräva att rätt skopa är vald eller att den mäts in. Annars kan systemet räkna med fel verktyg.
Vanliga fel och vad du kontrollerar först
- Löst eller böjt fäste. En givare som flyttat sig mäter en annan vinkel än den gjorde vid kalibreringen.
- Skadad kabel eller kontakt. Kablar längs armen utsätts för slag och slitage. Fladdrande värden kan peka hit.
- Slitage i leder och bussningar. Givaren mäter delens vinkel, inte glappet. Slack i en led kan därför ge avvikelse även när allt är korrekt kalibrerat.
- Fel skopa vald. Kontrollera i displayen att den skopa som sitter på maskinen är den som är vald.
- Gammal kalibrering efter ombyggnad eller reparation. Efter svetsning, nytt fäste eller utbyte av en givare kan kalibreringen behöva göras om. Fråga leverantören.
Ett sätt att se om något är fel är att jämföra displayens höjd med en punkt vars höjd du känner till, med armen i flera lägen. Varierar avvikelsen med läget kan det peka på mått eller nollpunkter, men orsaken avgör leverantören.
När du bör ta in en servicetekniker
Den här sidan förklarar principen, inte den exakta kalibreringsproceduren. Den skiljer sig mellan system, och tillverkarens anvisningar gäller för just din utrustning. Sajten ersätter inte tillverkarens support eller manualer.
Kontakta en tekniker om avvikelsen finns kvar efter att du kontrollerat fästen, kablar och vald skopa, om en givare verkar ha gått sönder, eller om maskinen har fysiska skador på armen. Vad som går att åtgärda själv beror på system, behörighet och vad som står i ditt serviceavtal.
Vanliga frågor
Måste jag kalibrera om när jag byter skopa?
Det beror på systemet. Fråga leverantören om den nya skopan behöver väljas eller mätas in. Kontrollera därefter höjden mot en känd punkt innan du börjar gräva mot färdig nivå.
Varför stämmer höjden nära maskinen men inte längre ut?
Ett fel som växer med räckvidden kan tyda på att ett mått, till exempel längden på sticket, eller en nollpunkt är fel. Fråga leverantören hur det rättas.
Kan en givare gå sönder utan att något syns?
Ja, ett fel kan finnas utan att något syns utifrån, till exempel i kabel, kontakt eller fäste. Ostadiga eller hoppande värden kan vara en varningssignal.